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當今自動化工藝越來越依賴于通過安裝在生產(chǎn)線上面的各種傳感器來
獲取信息。特別是,通過安裝在機器人末端或者固定在機器人周邊測
試設(shè)備來引導(dǎo)機器人作業(yè)。Dynalog公司利用它們在自動化高精度方面
的成熟應(yīng)用經(jīng)驗及專門的機器人校準技術(shù)來開發(fā)了軟件。
DynaGuide™
軟件可以兼容用于集成到機器人的各種測量傳感器。在
實際測量數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上,它提供一個綜合的解決方案來修改機器人程
序。 軟件綜合了幾種專業(yè)的技術(shù),在一些看似簡單的問題
上(例如,移動機器人來測量距離)從而,提供了一種操作簡單,精
度高的解決方案。
DynaGuide™
DynaGuide™
根植于Dynalog公司多幾種核心技術(shù)。包括:
機器人校準系統(tǒng),AutoCal機器人精度在線復(fù)位系統(tǒng),DynaFlex精度
在線檢測系統(tǒng)。這些技術(shù)都是Dynalog公司經(jīng)過多年研發(fā)出來的。
DynaGuide™ DynaCal
軟件兼容多種測試系統(tǒng):從1D到6DOF;從小范圍測試系統(tǒng)固定在機器
人末端法蘭上到大范圍固定在地面;獨立測量原理(視覺,激光,接
觸,非接觸等等)
良好的機器人通訊:大量的機器人控制器與語言數(shù)據(jù)庫。
PLC通訊:收到指令,或者發(fā)送消息和報警。
機器人本體校準:首先對機器人進行**精度校準,有利于執(zhí)行引導(dǎo)
程序。
(1)改進循環(huán)時間(2)優(yōu)化障礙回避(3)從根本上提高引導(dǎo)精度
大量的數(shù)學(xué)工具包:1D到6DOF的偏差計算,坐標系轉(zhuǎn)換,統(tǒng)計學(xué)分
等等。
機器人引導(dǎo)及自適應(yīng)控制應(yīng)用??
D y n a G u i d e ™ 軟件很容易兼容任何機器人和測量傳感器。
一個典型的引導(dǎo)系統(tǒng)應(yīng)用包括使用少量的固定傳感器(3 D或其他)測
生產(chǎn)工件的參考特性。根據(jù)工件偏差來校準機器人程序,從一個簡
單的變換到一個完整的6維自由度轉(zhuǎn)換。一種升級版本是在機器人的末
固定一個或者多個傳感器,有些情況下,甚至將固定式和機器人移
傳感器相結(jié)合(混合解決方案)Dynalog公司已經(jīng)有很多年的3D視覺
統(tǒng)(激光/傳感器),接觸式的,超聲波設(shè)備等安裝經(jīng)驗。
在自適應(yīng)控制應(yīng)用中,測量程序本質(zhì)上是逆向的:在大范圍內(nèi),一個
精度的3D或者6DOF固定測量系統(tǒng)被用來測量機器人的末端(TCP)。 通
過獲取到這些測量數(shù)據(jù)與機器人理論的定位/軌跡(即CAD)數(shù)據(jù)相比
較。DynalogGuide軟件不斷地修正機器人程序。即使會突然出現(xiàn)不可
測的誤差源(例如:外部因素,齒輪間隙,環(huán)境溫度改變等),這種
依然可以提供獲得高的精度能力。
為了處理不同類型應(yīng)用程序和配置, 軟件界面基于一個
菜單驅(qū)動接口與現(xiàn)有配置模板設(shè)計了直觀設(shè)置。允許用戶生成不同算
法來修正機器人程序,或者拉出Dynalog的大量數(shù)學(xué)工具包。 特別是
合了Dynalog各種校準工具, 使得機器人引導(dǎo)與自適應(yīng)控制達到一
當高的精度。
軟件也充當機器人的中央樞紐,與所有外圍設(shè)備良好通
信,當然不僅包括所選的機器人和測量傳感器,也包括PLC和數(shù)據(jù)庫服務(wù)
器。測量獲取數(shù)據(jù),校準計算,通訊等等所有一切僅只需幾秒完成。
暫無數(shù)據(jù)!